Diz o povo que o nome desta povoação deriva da designação dada a uma gruta existente no local, do tempo dos Mouros, conhecida como a “Boca da Lapa”.
Na época medieval, a Lapa pertenceu à Comenda da Ordem de Malta e, em pleno século XIX, aos Viscondes de Santarém.
Desde sempre que a sua atividade económica esteve ligada ao setor primário, em especial à vitivinicultura, absorvendo cerca de 50% dos residentes ativos.
Na década de 90, foi criada uma zona industrial em terrenos pertencentes à então Junta de Freguesia, onde estão implantadas várias indústrias, que contribuem significativamente para a dinamização do tecido económico local.
Beneficiando de ótimas acessibilidades tem vindo a registar, nos últimos anos, um significativo crescimento populacional, sendo uma das localidades mais procuradas por pessoas da grande área metropolitana de Lisboa.
